دانلود ترجمه مقاله بررسی تجربی منابع خطا در ماشینکاری رباتی

1. مقدمه 2. تحقیق در مورد منابع خطا در ماشینکاری رباتی 3. تحلیل خطا در ماشینکاری رباتی 4. خلاصه 5. نتیجه گیری

چکیده – این سند به دو قسمت تقسیم می شود. ابتدا یک تحقیق ارائه می شود که بیان کننده منابع خطا در ماشینکاری ربات است و تشریح کننده وابستگی آنها می باشد. خطاهای وابسته به محیط، وابسته به ربات و وابسته به فرآیند، مورد بررسی قرار گرفتند. قسمت دوم، خطاها طبق منبع آنها، بزرگی و طیف فرکانسی را مورد تحلیل قرار می دهد. آزمایش ها تحت شرایط مختلف، مجموعه متداول از کاربردهای صنعتی دارند و ارزیابی واجد شرایط را ممکن می سازد. این تحلیل، انتخاب شایسته مکانیزم های جبرانسازی مناسب را جهت کاهش خطاها در ماشینکاری رباتی و افزایش دقت ماشینکاری امکان پذیر می کند. مقدمه: ربات های صنعتی (IR) بصورت سنتی برای کاربردهای جابجایی، مورد استفاده قرار می گیرند. به گفته فدراسیون بین المللی رباتیک ، 78% از همه ربات های صنعتی برای کارهای جابجایی و جوشکاری استفاده شده اند. از آنجایی که تقاضا برای انعطاف پذیری بیشتر و هزینه های کمتر در این صنعت افزایش می یابند، مفاهیم جدید باید توسعه یابند تا نیازمندی های تولید مدرن، برآورده شوند. از آنجایی که ربات های صنعتی هینه کمتری نسبت به ماشین ابزارهای متداول دارند، انعطاف پذیری استثنایی و محیط کاری بزرگ، نیز دارند، ربات های صنعتی بیشتر و بیشتر برای عملیات های ماشینکاری استفاده می شوند. با این وجود، ربات های صنعتی تاکنون نمی توانند با ماشین ابزارهای در زمینه دقت بالا، رقابت کنند. بخاطر مجموعه زیادی از منابع خطا، ربات های صنعتی نمیت وانند محدوده یکسانی از کاربردها را مانند ماشین ابزارهای متداوم پوشش دهند. ماشین ابزارها با فراهم کردن سختی زیاد، برای فرآیند ماشینکاری بهینه می شوند. هنوز هم ربات های صنعتی در اصل برای انجام عملیات های جابجایی وسایل و فراهم کردن فضای کاری بزرگ، در نظر گرفته می شوند.

This document is divided into two parts. First a survey is given presenting sources of error in robot machining and outlining their dependencies. Environment dependent, robot dependent and process dependent errors are addressed. The second part analyses the errors according to their source, magnitude and frequency spectrum. Experiments under different conditions represent a typical set of industrial applications and allow a qualified evaluation. This analysis enables the qualified choice of suitable compensation mechanisms in order to reduce the errors in robot machining and to increase machining accuracy. Introduction: Industrial robots (IR) are traditionally used for handling applications. According to the International Federation of Robotics 78% of all industrial robots were used for handling and welding [1]. As the demands for more flexibility and lower costs are rising in industry new concepts have to be developed to satisfy the requirements of modern production. As industrial robots offer lower costs than a conventional tooling machine, an exceptional flexibility and a big working area, more and more industrial robots are used for machining operations. However, so far industrial robots cannot compete with machine tools in the field of high precision. Due to a large set of error sources, industrial robots cannot address the same variety of applications like conventional machine tools. Machine tools are optimized for the machining process by providing high stiffness. Yet industrial robots are originally conceived to do handling operations and provide a large work space.