دانلود ترجمه مقاله مدل دینامیکی و روش کنترلی پلتفرم تثبیت شده با اینرسی دو محوری

1. مقدمه 2. مدل دینامیک سیستم ISP 3. سیستم کنترل ISP 4. شبیه سازی ها و آزمایشات تجربی 5. نتیجه گیری

چکیده – برای محقق سازی کنترل کیفیت بالا برای یک پلتفرم تثبیت شده با اینرسی (ISP) دو محوری، یک مدل دینامیک غیرخطی براساس مختصات جغرافیایی و یک روش کنترل ترکیبی براساس کنترل مد لغزشی و «شبکه عصبی تابع مبنای شعاعی (RBFNN) وفقی، پیشنهاد می گردند. در مقایسه با مدل دینامیک سنتی مبتنی بر مختصات اینرسی، مدل دینامیک غیرخطی براساس مختصات جغرافیایی، رابطه مستقیم بین ورودی های کنترلی و ضوابط ISP را تولید می کند. علاوه بر آن، روش کنترل مد لغزشی گام بازگشتی (back-stepping) برای پرداختن به غیرخطی بودن سیستم، تغییرات پارامتری و آشفتگی ها پیشنهاد می شود. علاوه بر آن، RBFNN وفقی ساخته و بهینه سازی می شود تا کران بالای خطای پسماند بر خط تخمین زده شود تا پدیده لرزش (chattering) کاهش یابد. پایداری مجانبی روش کنترل پیشنهادی بوسیله نظریه پایداری لیاپونوف اثبات شده است. اثربخشی روش پیشنهادی بوسیله یک سری شبیه سازی و تست پرواز، اعتبار یابی می شود. مقدمه: هلیکوپتر بدون سرنشین با حسگرهای تصویربرداری نوری به یک روند جدید برای بخش قدرت برای مکانیابی خطاها برای خط فشار قوی تبدیل شده است. با این وسیله می توان در هزینه ها صرفه جویی کرد و ریسک های سیستم را بطور موثر کاهش داد [1]. اما، هلیکوپتر بدون سرنشین نمی تواند مسیرهای ایده آل را به صورت برنامه ریزی شده تولید کند که این بخاطر آشفتگی های باد در فعالیت های پروازی است [2]. بنابراین، آشفتگی های زاویه غیرایده آل معین برای خط دید (LOS) حسگرهای تصویربرداری نوری، وجود دارد و در نتیجه این امر کیفیت عکس را به میزان زیادی تنزل می دهد.

To realize high-performance control for a two-axis inertially stabilized platform (ISP), a nonlinear dynamic model based on the geographic coordinate and a compound control method based on the back-stepping sliding mode control and adaptive radial basis function neural network (RBFNN) are proposed. Compared with the traditional dynamic model based on the inertial coordinate, the nonlinear dynamic model based on the geographic coordinate constructs the direct relationship among the control inputs and criteria of the ISP. Moreover, the back-stepping sliding mode control method is proposed to handle the system nonlinearity, parameter variations, and disturbances. Furthermore, the adaptive RBFNN is constructed and optimized to estimate the upper bound of the residual error on line to reduce the chatting phenomenon. The asymptotic stability of the proposed control method has been proven by the Lyapunov stability theory. The effectiveness of the proposed method is validated by a series of simulations and flight tests. INTRODUCTION: The unmanned helicopter with optical imaging sensors has become a new trend for power sector to locate faults for high voltage line. It can save costs and reduce system risks effectively [1]. However, the unmanned helicopter cannot generate ideal trajectories as planned due to wind disturbances in flight tasks [2]. Therefore, there exist certain non-ideal angle disturbances for the line of sight (LOS) of the optical imaging sensors. Thus, the photo quality degrades largely.

بخشی از ترجمه مقاله (صفحه 21 فایل ورد ترجمه)