دانلود پروپوزال ردیابی دقیق جسم متحرک با استفاده از واحد اندازه گیری اینرسی

این پروپوزال دارای یک مقاله بیس نیز می باشد که در انتهای همین صفحه می توانید به طور رایگان، اقدام به مشاهده و دریافت آن نمایید.

در سال های اخیر با توجه به رشد و پیشرفت فناوری، توجه فراوانی از سوی مراکز پژوهشی و دانشگاهی به منظور توسعه سیستم های سنجش موقعیت بر پایه اینرسی (Inertial Measurement Unit) که به اختصار IMU گفته می‌شود، شده است. ردیابی و اندازه گیری دقیق جهت جسم متحرک به موضوعی مهم تبدیل شده است که در طیف وسیعی از زمینه ها نقش حیاتی دارد از جمله: هوا فضا، روباتیک، ناوبری، تجزیه و تحلیل حرکت در مهندسی پزشکی، سیستم‌های سلامت و توانبخشی.

یکی از مهمترین کاربردهای حسگرهای اینرسی موضوع ناوبری ربات‌ها است. یعنی تعیین موقعیت یک جسم متحرک و طرح ریزی یک مسیر برای هدایت آن. ما در این تحقیق می خواهیم یک سیستم ردیابی دقیق به وسیله حسگرهای اینرسی طراحی کنیم که شامل حسگرهای میکروالکترومکانیکی با ساختار MEMS هستند. IMU به طور کلی مجموعه ای از حسگر‌های شتاب‌سنج و ژیروسکوپ می باشند که شتاب حرکت اجسام را در راستای 3 محور و میزان چرخش حول این محورها را برمیگرداند. جابه جایی ها را می توانیم با گرفتم انتگرال از داده های IMU به دست بیاوریم و سپس با مقادیر واقعی مقایسه خواهیم کرد. هدف ما افزایش دقت موقعیت یابی جسم متحرک با استفاده از داده های حس شده توسط IMU است.

این پروپوزال برای مقطع کارشناسس ارشد رشته مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار تهیه شده و در آن تمامی ساختارهای استاندارد پروپوزال نویسی شامل بیان مساله، اهداف، فرضیات، پیشینه پژوهشی، روش تحقیق و … رعایت گردیده اند. دانشجویان به واسطه مطالعه این نمونه پروپوزال می توانند با فرآیند پروپوزال نویسی آشنا شده و همچنین می توانند موضوعات پژوهشی جدید و مشابهی را برای اهداف تحقیقاتی خود پیدا نمایند.

این پروپوزال در محیط ورد (WORD) آماده شده و در ادامه نیز بخشی از آن و همچنین فایل مقاله بیس مربوط به آن قرار داده شده است:

مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. بنابراین دانستن موقعیت اجسام متحرک به امری مهم در انواع زمینه های تحقیقاتی تبدیل شده است. برای دانستن موقعیت اجسام روش ها و حسگرهای مختلفی وجود دارد و پژوهشگران و محققان کارهای زیادی برای این منظور انجام داده‌اند که می توان به مثالی های از قبیل Vicon system ،Microsoft Kinect ،Leap Motion، سیستم های فرکانس رادیویی، Xsens MVN MotionGrid، سیستم موقعیت یابی جهانی جی پی اس و سیستم های مغناطیسی  اشاره کرد که هر کدام چالش های خاص خود را دارند. یکی از این روش ها استفاده از جی پی اس است. مشکل اصلی سیستم های ردیابی مبتنی بر جی پی اس این است که دارای خطا‌هایی در حد پنج الی ده متر می باشد و این خطا برای برخی از کاربردها غیرقابل قبول است؛ علاوه بر این سیستم های ردیابی مبتنی بر جی پی اس محدود به محیط های عملیاتی خاصی هستند و در محیط های سرپوشیده عملکرد درستی ندارند. سیستم های ردیابی مبتنی بر دوربین مشکل بزرگی که دارند این است که نیاز به پهنای باند وسیع و انرژی زیادی برای ارسال اطلاعات دارند. بنابراین یکی از مهمترین چالش هایی که در این زمینه وجود دارد طراحی سیستمی است که بتواند مکان دقیق اجسام را پیدا کند طوری که خطای آن در حد چند سانتیمتر باشد. علاوه‌ براین ما می خواهیم سیستمی طراحی کنیم که قابل حمل باشد و محدود به محیط های عملیاتی خاصی نباشد.