دانلود ترجمه مقاله طراحی و مدل حرکتی ربات چهارپا

1. مقدمه 2. وضعیت تحقیقات مربوط به حرکت ربات های چهارپا 3. مقایسه و تحلیل حالت های حرکتی 4. دشواری های تحقیقات راجع به حالت حرکت ربات های چهارپا 5. روند توسعه ی آتی ربات های چهارپا 6. خلاصه

چکیده – با پیشرفت های اخیر در حالت حرکت، نیاز به ربات های چهارپا افزایش یافته است. البته ارتقای مشخصات دینامیک هنوز چالشی محسوب می شود. این مقاله مرور جامعی نسبت به حالت های حرکت ربات از دو جنبه انجام داده است: حرکت هیدرولیک و حرکت مبتنی بر موتور. استفاده از سیستم های حرکت هیدرولیک در ربات های چهارپا ، نسبتاً رواج دارد. با ارتقای عملکرد موتور، علاقه به حرکت موتوری در ربات های چهارپا سریعاً در حال افزایش است. ربات های چهارپای ویژه، جایگاه مهمی در حوزه های حرکتی مختلف بدست آورده اند. عملکرد ظرفیت بار و مشخصات حرکتی برای حالت های مختلف مقایسه می شوند. در نهایت دشواری های تحقیق در رابطه با ربات های چهارپا تحلیل می شوند، و پیشرفت های آتی این ربات ها چشم انداز مناسبی را شامل می شوند. هدف این مقاله خلاصه سازی و تحلیل نتایج تحقیقات قبلی و ارائه ی راهنمایی های کافی برای طراحان و توسعه ی حالت های حرکتی بهتر برای ربات های چهارپا است. مقدمه: در حال حاضر ربات های سیار به یک موضوع داغ تحقیقاتی تبدیل شده اند، هرچند در برخی وظایف سخت و پیچیده از ربات های سیار، به جای انسان ها استفاده می شود. برای مثال در عملیات نجات و پشتیبانی ، ضد تروریسم، دفع مواد منفجره، اکتشاف میدان و غیره کاربرد دارند. ربات های سیار به ربات های پادار، ربات های چرخ دار و ربات های زنجیردار تقسیم می شوند. این در حالیست که بیش از 50 % سطح زمین بیرونی با تپه های ناهموار و مرداب های مرطوب کم ارتفاع پوشانده شده است، و آن ها مناسب حرکت ربات های چرخ دار و زنجیردار نیستند. در این موارد، ربات های پادار مزایای غیرقابل جایگزینی را نسبت به ربات های چرخ دار و زنجیردار نشان داده اند. ربات پادار قادرست از نقاط نگهدارنده ی ایزوله ی روی زمین استفاده کند ، که آن ها به جای نواحی نگهداری پیوسته زمینی مورد نیاز یک ربات چرخ دار به کار می روند. این ربات می تواند نقطه ی پشتیبان (نگهدارنده) بهینه نسبت به نوع زمین فعلی را انتخاب کند و توانایی بیشتری برای سازگاری با زمین ناهموار دارد، همچنین تحرک پذیری و تطبیق پذیری بیشتری دارد. علاوه بر این، چندین درجه ی آزادی در قسمت پای ربات پادار ، انتخاب پذیری و انعطاف پذیری مناسبی را ایجاد می کند ، بنابراین چنین ویژگی هایی در محیط های غیرساختاریافته و غیرمطمئن، برتری های مطلق را نصیب ربات های پادار می کنند [1].

Recent developments in driving mode have heightened the need for quadruped robots. However, it is still a challenge to improve the dynamic characteristics. This paper makes a comprehensive review of the quadruped robot driving mode, from two aspects: hydraulic drive and motor drive. The application of hydraulic drives in quadruped robots is relatively mature. As motor performance is improving, interest in motor driving mode for quadruped robots is growing rapidly. Specific quadruped robots of milestone significance are presented in different driving modes. The performance in load capacity and motion characteristics, in different driving modes, are compared. Finally, the research difficulties in the field of quadruped robots are analyzed, while future development of the quadruped robot shows high prospects. The purpose of this paper is to summarize and analyze the previous research results and provide useful guidance for robot designers in developing more efficient driving modes for quadruped robots. Introduction: At present, mobile robots are a research hotspot, while in certain complex and dangerous tasks, mobile robots are already used, instead of people. For example, rescue and relief, anti-terrorism and explosive disposal, field exploration, etc. Mobile robots can be divided into foot robots, wheeled robots, and tracked robots. However, more than 50% of the outdoor land surface is covered by rugged hills or low-lying wet swamps, which are not suitable for wheeled or tracked robots to move across. In these cases, the foot robot exhibits irreplaceable advantages over wheel and track robots. The foot robot can use isolated ground support points, instead of the continuous ground support region required by a wheeled robot. It can choose the optimal support point on the current ground type, being more able to adapt to uneven ground, with stronger mobility and better adaptability. Moreover, the multiple degrees of freedom of the leg part of the robot foot provides good selectivity and flexibility, characteristics that give the robot foot absolute advantages in an unstructured and uncertain environment. [1]

ترجمه این مقاله در 17 صفحه آماده شده و در ادامه نیز صفحه 14 آن به عنوان نمونه قرار داده شده است که با خرید این محصول می توانید، فایل WORD و PDF آن را دریافت نمایید.